人工智能BOB·体育官方入口1. 下载到当地后解压到眼前文献夹然后运转：catkin_make 编译。
呆板人操做体系ROS目前最受闭心的两个模块是导航（Navigation）和机器臂独揽（MoveIt!），此中，机器臂独揽模块（后面简称MoveIt）可让用户火速创修机器臂模子并竣工机器臂的独揽（囊括修模、运动学求解、运动筹备、避障等），后续我将分几篇博客差别先容怎么一步步应用MoveIt独揽自身的机器臂，算是对之前的研习实质的纪录和分享。编程
闭于MoveIt最周密的诠释也许参考MoveIt官方网站，举荐你们多参考官方文档和例程，这里的博文系列权当简介和初学。微信
：这局部载入的是用户界说的模子文献（xacro或urdf）和少许修设文献。（紧要）
： 这局部也许看作是和真正的呆板人局部（硬件独揽接口）打交道的局部，即运动筹备的数据由此发给呆板人驱动局部，后续会仔细诠释。（紧要）
： 这局部做用是载入RGB-D相机或激光雷达等获得的点云数据用于机器手的抓取或避障等。
： 这局部是用户接口，MoveIt供应一系列的API供用户告竣自界说的性能，这里要紧。（紧要）
最初确保你的Linux上确切安设了ROS体系，安设程序参考：。然后安设moveit，倘使不念寻事源码编译，MoveIt也许用apt-get火速安设，只需要输入：
本系列博文将以一个双臂呆板人工例，仔细诠释基于MoveIt的应用手法，我为这个双臂呆板人取名为：rob，并正在Solidworks中简略绘造了该呆板人的三维模子，构造示图谋以下：
Rob包罗两个手臂，控造对称结构，每一个手臂包罗5个自正在度，闭节景况以下图所示。
这种闭节漫衍是仿人形的双臂呆板人往往应用的手臂修设款式，但这种构造并不行彻底笼盖人手臂一概的自正在度（人的手臂包罗7个自正在度），但用于分析 MoveIt 的应用仍旧足够了。别的，各个闭节的自正在度界限以下表所示。
这个系列要紧先容呆板人ROS模子的创修手法，ROS体系带来的好处之一即是：我们无需自身创修杂乱的数学模子来描画自身的呆板人几何尺寸、运动学和动力学等，只需要用它供应的模子描画手法便可竣工火速修模。
1. 语法精粹。采用编程话的剧本讲话体式，也许界说变量、常量、引入数学表达式等，极易上手。
2. 容易复用。它也许举行一系列的宏界说，并且也许包罗其余.xacro文献。
下面，起先用xacro文献创修Rob的呆板人模子，完好的源代码也许正在：git上获取（git修模源码），下文会截取一局部代码作扼要分析。
1. 第一局部是文献的头和少许宏界说，robot name我们也许自身敷衍界说，然后差别给出了几组色彩和常数的界说，结尾给出了闭节传动局部的宏界说。
常量的界说手法以下，正在援用这里界说的常量的岁月，用${XX}，比如正在倘使不才面的代码中念援用M_PI，只需要用：${M_PI} 便可。
闭节的传动参数宏界说手法以下，xacro:macro name 界说了本宏的名称，这个名称由用户界说，后续援用该宏的岁月即是遵循名字来的，实在怎么操做参考下文先容或git上的源代码，谨慎，这里宏界说内部的少许实在数值仅为分析而存正在，实在的呆板人闭节该当是分其余。
base_link是一概的其余闭节的基本，也即是基坐标系所正在的link，这里他的几何图形我们直接援用他的dae文献，至于怎么用Solidworks绘造模子然后造做成dae文献，后续找机缘特意写一篇博客举行先容，下面的gazebo句段是为了我们的模子正在gazebo境况中仿真用的，谨慎，base_link 只是界说了“机器臂的基座” 它己方是不包罗 joint 的。
至于其余闭节的界说，一个 Link 就对应一个 Joint ，示例以下，这里界说的是 l_shoulder_joint 和 l_shoulder_link。正在Joint 的界说中，有一个limit 的圭臬段，这里法则的是闭节的力节造、速率节造和闭节运动界限节造，速率节造的单元是m/s（挪动闭节）或rad/s（动弹闭节），仔细的说面看：这里。
代码中心: xacro: ...../ 即是援用上文中我们界说的闭于传动参数的宏界说。
倘使正在xacro 代码中念用数学表达式，应用的体式是：${ 数学表达式 } ，以下面代码中所示。
转换的手法很简略，ROS封装了竣工手法，我们只需进入xacro 所正在的文献夹，然后键入以下下令便可：
为了更直观的观察闭节衔尾景况，我们正在统一个目次下输入下面这行下令，就会得到rob_robot.gv 和file rob_robot.pdf 两个文献，掀开后者以下图所示。
动弹每一个闭节，检验无误后，模子创修告竣，下一篇经先容怎么应用 MoveIt 独揽 Rob 呆板人。
处理主张：显现这个舛讹最初要困惑是你的xacro描画文献编写的体式显现了舛讹，如头部多了空格、中心要害字拼写舛讹等，发起耐下心来逐行逐句检验语法。
题目2： 源码中和xacro文献统一目次的 urdf.rviz 文献是什么做用？
答：一概的 .rviz 文献都是 Rviz 的修设文献，这里我们正在launch 文献中造订了他的修设文献，倘使不指定Rviz 启动时会读取默认的修设文献，用户也许遵循需求启动Rviz后正在左上角东西栏上保全自身中意的修设文献。
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